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機械手位置精度設計的要求有哪些?

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機械手位置精度設計的要求有哪些?

發布日期:2021-10-12 作者:肖金秀 點擊:

機械手位置精度設計的要求有哪些?

    注塑機機械手位置精度是衡量機械手工作質量的一項重要指示,它包括位置設定精度和重復定位精度。一般所說的位置定位精度是指重復定位精度,一般位置精度的高低取決于位置的控制方式及機械手運動部件本身的精度和剛度,此外它還與機械手的抓重及運動速度等因素有關。

  目前,工業機械手大多數采用點位控制,其中,采用行程開關、電位計等電控元件進行控制時位置精度較低(大于1mm),采用固定擋塊進行控制時可達到較高的定位精度(+0.5mm,或更高),采用電位伺服系統進行控制時可以獲得更高的位置精度(這種控制方式適用于高速重載情況),機械手想要獲得較高的位置精度,除采用先進的控制方法外,在結構上還注意以下幾個問題:

  1.機械手的剛度、偏重力矩、慣性力及緩沖效果都直接影響手臂的位置精度。

  2.加設定位裝置和行程檢測機構。

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  3.合理選擇機械手的坐標形式。直角坐標式機械手的位置精度較高,其結構和運動都比較簡單、誤差也小。而回轉運動產生的誤差是放大時的尺寸誤差,當轉角位置一定時,手臂伸出越長,其誤差越大;關節式機械手因其結構復雜,手端的定位由各部關節相互轉角來確定,其誤差是積累誤差,因而精度較差,其位置精度也更難保證。


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